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研制生产单位
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项目名称
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系统构成、主要技术参数及特点
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成果应用及获奖情况
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备注
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〔国家机械工业局〕
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国家机械局北京自动化研究所
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汽车内表面机器人自动喷涂生产线
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由3台喷漆机器人、2台开关门机器人、输运装置和总控柜构成。EPR-601喷漆机器人：多关节型，6+1轴，空心手腕，数字交流伺服驱动，人工导引或示教盒PTP示教。最大速1.5m/s，位置重复性±2mm，腕部最大持重5kg，其中2台吊装，具有防爆功能。EOR-201开关门机器人：平面关节型，
2轴，数字AC伺服驱动，人工导师引或示教盒PTP示教，位置重复性±1mm，最大速度1.2m/s，腕部最大持3kg，通风式内压防爆，
2台皆吊装。总控系统控27个轴相互协调。
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为国家"八五"攻关项目，已通过部级鉴定，拟用于东汽车身厂。适用于各类箱体的内表面喷涂
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AW-600弧焊机器人
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多关节型，6+2轴，数字AC伺服驱动，存储容量10000点，示教盒示教，CP（直线圆弧）/PTP再现，伴置重复性±0.1mm，腕部最大持重6kg。主要功能有绝对位置检测记忆，程序顺序控制，程序编辑、程序平移，工具中心点位置设定，用户定报警，起始点寻找，焊缝跟踪和摆弧等
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为国家"八五"攻关项目，已通过部级鉴定，1台组成工作台拟用于平顶山高压开关厂焊接筒体。适用于弧焊，水切割、等离子切割、密封涂胶、搬运装配等作业
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1998、1999年各完成一条线
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矿棉吸音板自动化包装线
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线上共有56台设备，包括输送翻板、堆垛包装。生产节拍；一条线60块/min。搬运装箱机器人真角坐标型，3轴，包装机械手3轴
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2条线用于北新集团筑根技术公司，运行良好
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EPPM-400B移动式龙门仿形喷涂机
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移动龙门桥式，4轴（可选6轴），变频调速电机驱动，PLC控制未教盒编程输入，喷枪移动速度0.4~1m/s，龙门桥行走速度式。0.8~6m/min，具有生产数据自动统计、打印报表、车体型号自动识别、工作记忆、自动归零启动、故障自动声光报警、防爆等功能
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为国家"863"资助项目，2 台于1998年底用于牡丹汽车厂，可完成箱体的顶部和侧面喷涂，提供5个面的仿形喷涂
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机器人自动施釉工作站
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由一台机器人和周边设备构成，釉
膜厚度0.6~0.8mm，生产节拍1.5件/分，2班/日，小批量多品种
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用于包头搪瓷石厂出口壁炉件
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机器人引进
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机器人涂胶工作站
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由一台机器人和周边设备构成，台面安装与工件装卡台形成整体，生产节拍7~8s/件，比人工快1倍
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已用于南宁汽车配一厂，交货期4个月，1999年5月完成
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机器人引进
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高压水切割工作站
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由一台机器人和移动式工作台构成，机器人为6轴，加长臂，侧挂安装，切割速度10m/min，工作台速度500mm/s，水刀口0.2mm，水压力385MPa
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用于广州市豪华汽车内饰地毯厂，1999年7月完成交货期半年
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机器人引进
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济南铸锻机械研究所
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Y815关节式机器人
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由机器人本体和控制器构成。机器人6轴，最大负载500kg，最大工作半径3100~4900mm，手爪张口最大尽寸700mm，共生产7台
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用于二汽、朝阳柴油机厂、一汽、沈阳柴油机厂、广西汽车发动机厂、山西国际铸造有限公司造型线落砂工位抓取铸件
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参考价78~110万元（视配置情况）
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Y8110关节式机器人
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由机器人本体和控制器构成，机器人6轴，最大负载1000kg，最大工作半径3600~5700mm，手爪张口最大尽寸800mm
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1台用于陕西红凌锻造厂、从生产中抓取锻件，送入锻机内锻打
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参考价同上
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金属型铸造成套设备
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由倾转式气缸盖金属型铸造机、自动浇注机、自动取件机械手组成，采用PC控制，四转式工作台，最大浇注量32kg（铝），单工作生产率6件/时，浇注定量精度±0.5%
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为国家《八五》攻关项目，用于生产汽车发动机汽缸盖铸件
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与江苏灌南压铸机厂合作项目
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轿车缸体高效电驱动气流冲击造型线
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生产率120整型/h，机械运转率90%，最高速度30m/min，最大推力14.7kN，重复定位精度±0.3mm，电伺服驱动，主要指标达国外同类产品90年代先进水平，填补国内空白
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国家"九五"攻关项目，已用于一汽捷达轿车厂，经10万公里行驶检验，质量合格
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与一汽第二锋造厂、苏州铸机厂合作
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东风汽车公司设备制造厂
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轿车缸体缸盖加土自动线
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该生产线上应用了自主开以的13台龙门型机器人作为自动上下料的转位、翻转运输装置。机器人最大负载40kg；X轴最大行程2500mm，最大速度36m/min，最大加速度0.6/s2，定位精度±0.25mm；Z轴最大行程500mm，最大速度24m/min，最大加速度0.4/s2，定位精度±0.25mm；解决了6m以上横梁的3维运动等技术难题
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已用于神龙汽车有限公司的襄樊工厂，运行良好，1997年完成，为国家"九五"重点科技攻关项目
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大连组合机床研究所
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QR-5型清洗机用多爪搬运机械手
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5个手扑同时工作，搬运总重量为300kg，气动驱动，搬运节拍1分钟
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用于大连利无比有限公司
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参考价25万元/台
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八音琴机器人装配线
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用于宁波韵声集团
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计算机管理的发动机装配线
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用于南京依维柯汽车有限公司
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[中国科学院]
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中科院沈阳自动化所
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继电器自动装配生产线
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由自动除尘单元、自攻钉自动拧紧单元、组合螺钉自动装配单元、自动检测单元、激光自动刻字打标单元、自动搬运装配单元、接触板半自动装配单元等20个自动半自动单元组成。自主开发4台直角坐标型机器人。生产线工作节拍＜12.5s，年产量50万件
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用于浙江正泰集团，1998年完成
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等离子切割机器人系统
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由操作机、控制器、等离子切割系统构成，适于多种窨曲线、多材质、不同厚度材料的切割，切口光滑平整，快速高效，变形小
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用于南京金城集团，为国内第1台，1998年完成
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点焊机器人生产线
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2条线用4台机器人组成系统，焊轿车坐椅骨架
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用于上海别克车的生产，1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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1条线用2台机器人组成系统，焊接消声器
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用于上海拖拉机内燃机集团1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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采用1台弧焊机器人组成系统，焊汽车零件
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用于长春塔奥金环公司，1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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由2台弧焊机器人组成系统，双手协调焊副车架
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用于上海汇众汽车公司，1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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由2台弧焊机器人组成系统，焊汽车消声器
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用上大连华克·吉莱特汽车消音器厂，1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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由3于台弧焊机器人组成系统，焊轿车坐椅
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用于上海龙马神坐椅公司1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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由1台弧焊机器人组成系统，焊汽车坐椅
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用于上海泰晔汽车坐椅公司，1998年完成
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机器人引进
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机器人弧焊工作站
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由3台弧焊机器人组成系统，焊摩托车架
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用于上海新大洲摩托车公司，1999年上半年完成
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机器人引进
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机器人弧焊生产线
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共2条线，每条线由6台弧焊机器人构成
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用于浙江吉利集团，1999年上半年完成
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机器人引进
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机器人弧焊生产线
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1条线由6台弧焊机器人构成
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用于钱江摩托集团，1999年上半年完成
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机器人引进
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机器人弧焊生产线
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1条线由3台弧焊机器人构成
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用于南京金城集团，1999年上半年完成
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机器人引进
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弧焊机器人工作站
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用1台弧焊机器人配置转台和双烃位机，焊接汽车坐椅
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用于南京新迪汽车坐椅焊接
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机器人引进
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[中船部公司]
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昆明船舶设备有限公司
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青岛卷烟厂物流自动系统
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2层立库高24m，6000多货位，容15000大箱（每大箱含5小箱）码垛输送系统包括3台引进的机器人，拆垛出库系统包括5台自主开发的机器人，4轴，极坐标型
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正在建设中
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红河卷烟厂物流自动化系统
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立库高18m，其中成品库有4台机器人，3台引进，1台自主开发，开发了国内第1台LGV（激光导引车），还包括辅料库、备件库、空中小车、取卸货的自动垂直提升货柜，出库区包括码、拆垛、分拣、配送、输运系统，含4台机器人
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已完成使用
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[航空航天部]
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哈尔滨工业大学
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CLR-Ⅱ型壁面清洗机器人
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由机器人本体\清洗装置\给送水装置\保险装置\控制系统(单片机)构成。流伺服驱动，负压吸附，两轮移动。爬壁速度1~8m/min可调，爬行高度≤100m。带遥控盒，电力民载波通讯，带安全吊挂小车，其伸臂可调。可进行8mm以上厚度平整玻璃幕墙的清洗作业
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其I型产品已用于北京、深圳、香港等地高层建筑
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1998年获国家"八六三"高技术资助项目
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水冷壁清扫除渣、测厚爬壁机器人
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永磁吸附履带式移动，速度2~8m/min，最大负载40kg，有线遥控PLC控制，爬行壁面由φ60mm管组成，排管水冷壁高度46m
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用于电站锅炉水冷壁定期自动清扫与检修。"863"资助项目
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与天力机器人工程有限公司联合开发，1998年完成
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管内作业机器人
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φ89管内补口机器人；φ660野外大口径管道x射线探伤机器人；航空输油管内喷涂机器人
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喷涂机器人已用于浦东机场工程
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"八六三"资助项目
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全自动称重、包装、码垛成套设备
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由自动称重、自动包装、折边缝口、输送、检测、自动码垛等单元组成。其自动装袋机部分采用气动手爪夹袋，真空吸盘开袋，装袋能力800袋/h。该设备可将粉粒状原料生产过程中的称重、供袋、倒袋整形、输送、金属检测、重量复检、转位输送、编组、码垛、托盘和码盘输送等作业全部实现自动化
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用于大庆石化总厂化工三厂10万t
聚丙烯装置，共两套系统价格为进口同类设备的1/3，节约近600万元。该系统10年来不断改进，已创4000万元以上产值
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1999年2月完成
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涤沦长丝丝饼包装成套设备
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系统由托盘仓、托盘输送机、托盘电子称重机、装箱输送机、垛盘电子称重机、垛盘电子称重机、缠绕包装机、捆箱机及各类输送机构成。生产线采用PLC控制，RS422通讯接口。自动装箱机所用机器人为关节型，6轴，负载为6，12，15kg，重复性±0.25mm，每次抓2个丝锭，装箱过程为20秒。价格相当于进口同类装置的1/3
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用于仪征化纤公司9万吨涤沦长丝装置后处理包装工段，共6条线包装能力15垛/h，节约资金700余万元。天津石化公司20万吨聚酯工程正进行
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1998年10月完成
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智能服务机器人
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高120cm，体重＜40kg，由传感器系统、微型摄像机组成视觉系统，有语言处理系统，能选择路径，自主识别和回避障碍物，最大速度1m/s
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北京航空航天大学
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新型擦窗机器人
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由一爬壁机器人载体和一套清洗机构组成。采用涵道风扇产生垂直指向壁面的推力使爬壁机器人稳定可靠地附着于壁面；移动机构采用轮子或履带马铃薯动，机器人可以光滑或粗糙的平面或曲面上爬行。清洗速度10m2/min，为人工的5~10倍。通过地面遥控操作使各部分机构工作协调
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可用于马赛克及大理石墙清洗
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[电子部]
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杭州电子工业学院
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柔性自动车削单元
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系统由数控机床、上料机械手、卸料机械手及控制器组成。属车床上下料自动化课题
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已通过试生产，于是1998年5月通过浙江省科季主持的鉴定，用于宁波某工厂
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[国家冶金工业局]
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北京科技大学
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多功能机器人
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主要由机械本体、气动系统、步进电机控制单元、计算机控制系统等组成。机器人为直角坐标型具有逐个或成批搬运物料、弹奏电子琴等功能
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用于实验室教学
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[上海市]
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上海机电一体工程有限公司
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跟踪移载机器人
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系统采用PLC控制，变频调速，安全检测，具有运行状态显未及故障诊断报警功能。移载负载能力＞30kg，跟踪速度200mm/s，移载距离2m（按需求设计），移载节拍4次/min。该机器人可实现对移动、传输中央电视台篮或传输带上物品进行跟踪，并将其平稳取出移至另一传输线，动态完成任务
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可广泛用于自动化生产系统中
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弧焊机器人焊接单元
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系统由焊接自动夹具装置、弧焊机器人、系统联动控制装置和焊接辅助设备构成。机器人系统为选购商品化的产品
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钣材零件柔性制造系统
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为分布式多级计算机控制的全自动柔性钣材冲、剪加工生产线，系统由冲加工柔性制造单元、剪加工柔性制造单元、上位机控制系统、自动工艺编程系统、自动立库、光纤通讯和红外天线数据通讯网络、单元控制机及机器人组成，适用最大钣植物尺寸1.25m×2.5m，最大重量64kg，加工精度±0.2mm
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精密机芯机器人化柔化性自动装配线
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线长20m，包括2条主装配线和3条支线，共有40多个工位，采用19台机器人，装配机芯零件12种（个），机器人一次可抓取5个产品同时装盒。整线包括控制系统、检测传感系统、气动系统等。可完成零件自动排料、传输和物流控制、自动装配、加油、铆压、自动检测和处理等工作
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适于中等规模中小型产品的全自动化装配
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上海交通大学
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微小型仿蛇机器人
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由一系列刚连杆联接而厉的多自由度刚性系统，每个关节装有步进电机以控制相邻两连杆之间夹角。样机直线长550mm，截面尺寸45mm×35mm，波动式运动前进
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样机已作实验
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斜拉桥缆索涂装与维护机器人
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由机器人本体和地面小车构成。机器人本体为内外框架结构，内框架爬升，外框架进行作业，内外框架由垂直轮与水平轮联接。本体可沿各种斜度缆索爬升，在刘空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂、面涂、维护等工作。机器人装有CCD摄像机以监视全部工作程序。地面小车用于安放机器人本体，并为其供水、涂料，监控机器人作业。机器人设有安全返回桥面机构以防意外事故发生。机器人爬升高度距桥面160m，缆索斜度0~90O，爬升速度8m/s
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即将投入上海市南浦、杨浦及徐浦三座斜拉桥的应用，进行缆索彩色涂装与维护
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与上海黄浦江大桥工程建设处合作研制
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[山东省]
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山东矿业学院
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PJR系列喷浆（混凝土）机器人
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由机械手、混凝土泵（或喷浆机）速凝齐泵和底盘等组成。机器人6轴，有会自动和遥控主从两种控制功能，电动一液压驱动，机器人可以是轨道式、胶轮式或履带式运动，无需搭脚手架，可随时喷浆，快速方式便，可进行干喷或湿喷，最大混凝土喷射量4~16M3，最大混凝土喷射高度4.5~13m(视大\中\小型号和用户需求)。可用于水电站、涵洞、峒室、隧道、矿山、地铁、建筑基坑及堤南与路基边坡的喷浆作业
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已生产1台大型产品，于1999年3月通过《八六三》专家验收。售价为国外同类产品的1/3~1/2，投资可当年回收
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国家"863"高技术计划资助产业化项目
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