【卖】 舟山机械手抱具 舟山机械手抱具 超顺机械手配件 13751288518

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由于旧机械手（改造前的机械手）的控制系统采用一般PLC控制器与Z80微处理器两者共同作用，实现机械手的运动控制、系统管理与检测。因而结构比较复杂、维修困难。随着PLC技术的发展，面向控制过程的PLC(Process-PLC)的出现，使得上述问题能够以更为简捷的方式加以解决。因为此控制器具有以下特点：
(1)具有模拟量/数字量的输入输出；
(2)多轴伺服电机的控制；
(3)RS232/RS485程序传递接口；
(4)实时多任务并行处理功能
(5)良好的人机界面接口，等等。
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同时，由于Process—PLC的编程语言SYMPAS使用高级文本语言使得程序的编写、阅读更加直观。根据生产、工艺技术的要求，最终选择Process—PLC中的NANO-B型控制模块，作为主控制器来实现机械手的控制。与此同时，整个机械手控制系统的硬件结构基本形成。
此控制系统属于全闭环位置型控制系统，其中NANO-B控制器的主要功能是存储控制程序，检测外设信号，向外部设备发控制指令。N—SV1为X轴伺服控制器，它主要是接受NANO-B的控制指令，并将其转化为对应的指令信号和控制信号来控制伺服驱动器，同时接受伺服驱动器的回馈信号（N-SV1,N-SV2,N-SV3的功能相同）。X DRIVER为X轴伺服驱动器，它主要是接受N-SV1控制器的控制信号和速度指令以及电机编码器的回馈信号。同时一方面通过F/V转换和比较使电机达到设定速度，另一方面将编码器的回馈信号上传到N-SV1控制器。（X DRIVER，Y DRIVER，Z DRIVER的功能相同）。M为伺服电机，E为电机的编码器。
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